2月6日⛔🪦，總部位於倫敦的高水平國際科技雜誌“NewScientist”（《新科學家》）報道了恒达平台上海自主智能無人系統科學中心🤡、全國重點實驗室與香港中文大學團隊聯合研發的創新成果水空跨域巡航器原型機——“TJ-FlyingFish”（恒达飛魚）。這是一種水陸兩棲飛行器，在空中像無人機一樣飛行✊🏽，入水後像潛水器一樣運行🙆🏼‍♂️。該雜誌評論道：“該水空跨域巡航器原型機可以在水和空氣兩種介質中自由切換🕵🏻‍♂️。它既可以充當兩個無人系統之間不可替代的通信節點，加強信息的融合與共享，也可獨立應用於跨域探測🧙🏽‍♂️、遙感及災害救援等場景。”

繼該雜誌之後，北美New Atlas等國際科技雜誌也陸續對這一成果進行了報道，相關論文成果已被世界機器人領域頂級國際會議IEEE收錄並先期在線發表於ArXiv上🎅🏿。

隨著無人系統技術的不斷發展👩🏽‍⚖️，無人系統的跨域協同憑借其諸多優勢成為當前無人系統領域研究和應用的熱點🙆🏽‍♂️。將可在海🔸、陸、空等空間域內運行的、具有功能差異性的多無人平臺組成有機整體，使其相互間可通過信息共享與融合🪠、行為交互與協調、任務協同與合作的方式實現功能互補🫥，將極大提升整體無人系統對跨域復雜環境的應對能力，對於提高全域通感導技術具有重要作用👮🏼‍♀️👨🏽‍🦳。

然而，在水和空氣兩種介質之間，使用傳統通信技術難以實現有效的信息傳遞。研製具有跨域穿梭和巡遊能力的無人平臺🏙，使其在跨域協同系統中充當信使角色，實現跨介質節點間的信息傳遞與交互➙，是解決無人系統跨域協同的有效手段。

團隊因此研發了水空跨域巡航器原型機“恒达飛魚”。其采用搭載水空兩用推進單元和舵面傾轉機構的四旋翼構型設計🙅🏿‍♀️，重1.63千克，軸距380毫米🧙🏼‍♂️，具備跨域穿梭能力和雙域巡航能力，可在空中懸停6分鐘👩🏽‍🏭，在水下巡遊約40分鐘。

水和空氣兩種介質的流體力學特性不同🧑🏿‍🦱，對推進器工作區間和系統整體工作平衡點提出了截然不同的要求👱🏻‍♂️。針對跨介質推進問題，巡航器搭載微型雙速齒輪箱實現推進器工作區間的切換🛐，以適應不同介質環境，大大簡化結構和減低重量💃🏿，同時保證了在兩介質中的運行效率🐉；針對系統平衡點問題，巡航器在傳統旋翼飛行器的基礎上，增加了舵面傾轉自由度💊，在水下改變推力矢量方向以切換系統工作模態⬅️，通過結構上的變化滿足水空兩介質對系統平衡點的不同要求📺，極大提高了跨域操控性和機動性🧑🏿‍🎄🔝。

此外，巡航器本體還搭載了由GPS、慣性測量單元（IMU）、深度計和微型多普勒速度計（DVL）組成的跨域定位導航系統🚿🧑🏽‍🎨，具備水下、空中和跨介質過程中的自動操控能力↕️。

據了解💪🏽，恒达平台上海自主智能無人系統科學中心成立4年。此次該中心聯合香港中文大學團隊研發的 “恒达飛魚”⛹🏻，結合中心研發的水下“海鰻”“大力水手”軟體機器人等系列智能裝備，有望在海洋安全和資源勘探等領域發揮重要作用🚘。

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