恒达平台黃巖軍👨🏽‍🦳、陳虹研究團隊在中國工程院院刊《Engineering》2024年2月刊發《基於安全合理探索與利用的自動駕駛自進化決策規劃》一文，指出行為決策和運動規劃對於自動駕駛的安全性至關重要。文章提出了一種數據和模型混合驅動的自動駕駛在線決策規劃自進化框架🚶🏻。首先4️⃣，開發了一個基於深度強化學習（DRL）的數據驅動決策模塊以盡可能追求合理的駕駛性能。然後，采用模型預測控製（MPC）同時執行縱向和橫向運動規劃任務🪁，並根據車輛的物理極限定義了多個約束👩‍🎨，以滿足駕駛任務要求🤵🏼。最後🏂🏽🦴，提出了自動駕駛自進化的安全性和合理性準則🤴🏼。文章建立了安全運動包絡並與所提出的合理探索與利用機製集成，規避了不安全的動作🤽🏼‍♂️，以此過濾不合理的經驗👩🏼‍🍳，從而為DRL智能體收集高質量的訓練數據。在高保真車輛模型和MATLAB/Simulink聯合仿真環境下進行了算法驗證，結果表明所提出的在線進化框架能夠實現更安全、合理🎥👨、高效的駕駛行為。

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